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木牛流馬的傳說五丈原東南方的斜谷關，就是斜谷的北口，南口在褒城，今屬漢中市，谷長五百里，穿行于秦嶺山脈之中，歷史稱為褒斜道。三國時，諸葛亮就在這條道上利用木牛流馬運送糧食。
“兵馬未動，糧草先行。”說明糧草在現代戰爭中是比較主要的。蜀國要取得伐魏的勝利，必須保證糧食的供應，褒斜道崎嶇險阻，運輸比較困難，這些諸葛亮也充分考慮到了。他一方面采取分兵屯田的辦法；另一方面“推已意做木牛流馬”，來減緩軍糧的運輸問題，這樣可保證前方糧食的供給。據說今陜西勉縣的黃沙鎮，就是諸葛亮當年制作木牛流馬之處。
關于木牛流馬的創制，《諸葛亮集》中有較詳細的記錄，但按其法制卻難以成形，后代遂以為是奇物。其實，木牛是一種人力獨輪車，有“一股四足”，所謂一股，就是一個車輪。所謂四足，就是車前車后裝的四根木柱，起穩定停駐的作用。“人行六尺，牛行四步”，就是推車人行六尺（古尺較今尺短），車輪轉四圈，它可裝載一人一年的口糧，單行每日行十數里，群行每日二十里，車速雖然比較遲鈍，但卻適合山路運行。流馬也是一種人力車，有四個輪子，可裝載四石六斗，車速較木牛更慢，每日最多行二十里，但卻節省勞力。東漢以前，車都是兩個輪子，諸葛亮改為獨輪和四輪，其優點是安全、省力，適合在崎嶇的山路上長途跋涉，確實是一種創新。
木牛流馬到底出于何人之手，說法不一。有人說是諸葛亮發明創造的，也有人說是蒲元設計的圖紙，提交諸葛亮制作的；又有人說它出于黃月英之意，諸葛亮不過是略變其制而已。無論怎么說，木牛流馬的創制有諸葛亮的功勞，因為他參與了這項工作。
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